一種巡航與懸浮飛行器及其飛行控制方法，飛行器包括飛行器艇身以及分別固定在飛行器艇身頂部與底部的支撐臂和起落架；飛行器艇身包括骨架支撐以及固定在骨架支撐上的太陽(yáng)能電池和氣囊，氣囊連接充放氣設(shè)備；支撐臂具有兩個(gè)，且分別沿飛行方向設(shè)置在飛行器艇身的前后兩部分，每個(gè)支撐臂的兩端設(shè)置有由電機(jī)帶動(dòng)的螺旋槳；起落架上安裝有三軸云臺(tái)，用于儲(chǔ)存電量的鋰電池以及飛行控制器，三軸云臺(tái)具有與攝像機(jī)連接的舵機(jī)，鋰電池與太陽(yáng)能電池相連，飛行控制器連接電機(jī)以及充放氣設(shè)備。飛行控制方法通過(guò)計(jì)算實(shí)時(shí)航點(diǎn)與所要到達(dá)航點(diǎn)的經(jīng)緯度及高度差距，得到飛行器的修正信息。本發(fā)明的滯空性能優(yōu)異，飛行姿態(tài)調(diào)整控制靈活，并且節(jié)能環(huán)保，航時(shí)較長(zhǎng)。