本發(fā)明公開了一種具有雙驅(qū)動系統(tǒng)的仿生機(jī)器魚，屬于水下航行器領(lǐng)域，具體涉及水下航行器中的仿生機(jī)器魚。傳統(tǒng)的水下航行器靠螺旋槳推進(jìn)，缺點(diǎn)是推進(jìn)方式單一、轉(zhuǎn)彎半徑大、效率低、機(jī)動性差。基于鲆鰈魚生物原型，設(shè)計(jì)了一種結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動靈活、具有扁平體型的雙驅(qū)動仿生機(jī)器魚，尾部三關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)為主驅(qū)動系統(tǒng)，胸鰭驅(qū)動系統(tǒng)為輔助驅(qū)動系統(tǒng)，可以通過控制左右胸鰭的轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)向，通過重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制重心的位置實(shí)現(xiàn)上升和下潛。本發(fā)明構(gòu)造特征包括：設(shè)計(jì)一個尾鰭和兩個胸鰭完成對仿生機(jī)器魚的驅(qū)動，可以實(shí)現(xiàn)快速啟動停止和零半徑轉(zhuǎn)彎，由重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)完成對仿生機(jī)器魚的俯仰控制，采用可充電鋰電池供電，前部殼體材料是尼龍加玻璃纖維、后部殼體為材料為軟體薄膜。