本發(fā)明公開一種基于一體密封嵌入式麥克納姆輪的全自動(dòng)細(xì)紗換管機(jī)，本車共使用四套麥克納姆輪，這樣可以使車體產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)的任意方向移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。本車配備有帶十字絲桿滑臺(tái)的SCARA,其前端安裝有換紗管機(jī)構(gòu)的細(xì)紗管夾具組合及攝像頭，還配備帶軌道的細(xì)紗管固定籃子、細(xì)紗管收集框；本車還配置有多種讀取傳感器、通訊模塊、按鈕、攝像頭及有關(guān)安全傳感器，還配置有可充電的動(dòng)力鋰電池。上位機(jī)通過(guò)CAN適配器可讀取所有傳感器的信息和控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其自身可采集攝像頭信息，上位機(jī)也可通過(guò)無(wú)線模塊與外部的交換數(shù)據(jù)；上位機(jī)可根據(jù)接收的信息，自主規(guī)劃行駛路徑，每部換管機(jī)還能通過(guò)無(wú)線模塊與鄰近的其它換管機(jī)通訊實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)。