本發(fā)明公開了一種基于差分GPS的履帶式自主導(dǎo)航機(jī)器人及其導(dǎo)航方法。該機(jī)器人包括左右直流無刷電機(jī)、左右旋轉(zhuǎn)編碼器、雙直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、車載天線、車載板卡、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、鋰電池組、網(wǎng)絡(luò)攝像頭、前GNSS接收機(jī)、后GNSS接收機(jī)、圖數(shù)傳電臺、3D激光雷達(dá)。導(dǎo)航方法為：首先手動(dòng)遙控機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，實(shí)時(shí)讀取和記錄差分GPS數(shù)據(jù)和編碼器數(shù)據(jù)，建立原始軌跡信息并保存為標(biāo)準(zhǔn)文件；然后對原始軌跡進(jìn)行修正與優(yōu)化，得到規(guī)劃軌跡；最后由工業(yè)控制計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)讀取差分GPS數(shù)據(jù)，得到當(dāng)前機(jī)器人的位姿，與預(yù)存軌跡信息進(jìn)行比較，得到位姿誤差，輸入到反饋控制律中，得到控制輸出，實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤。本發(fā)明具有定位準(zhǔn)確、控制準(zhǔn)確、穩(wěn)定性高的優(yōu)點(diǎn)。