本發(fā)明涉及一種具有一定數(shù)量和長(zhǎng)度對(duì)地面有滑動(dòng)輪支撐的蛇身單元節(jié)相互連接，中間使用轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)到擺動(dòng)效果的類似蛇運(yùn)動(dòng)行為的機(jī)械蛇；此機(jī)械蛇實(shí)現(xiàn)了向“頭”部方向爬行的動(dòng)作，其向前爬行的動(dòng)力來(lái)自自身的擺動(dòng)。此發(fā)明給出了一個(gè)合理的蛇向前爬行的原理；依此原理本發(fā)明給出實(shí)現(xiàn)此機(jī)械蛇的程序機(jī)器碼、蛇節(jié)的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖，電路圖和相關(guān)的設(shè)計(jì)要點(diǎn)。本機(jī)械蛇的設(shè)計(jì)依照串行分布控制機(jī)制，由單片機(jī)PIC16F84A實(shí)現(xiàn)對(duì)每一蛇節(jié)的控制和蛇節(jié)之間的通訊；由每蛇節(jié)上的舵機(jī)實(shí)現(xiàn)蛇節(jié)之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。本機(jī)械蛇由14蛇節(jié)組成，每蛇節(jié)帶有2節(jié)鋰電池，充電后可連續(xù)運(yùn)行30分鐘。本機(jī)械蛇由4通道遙控實(shí)現(xiàn)控制，分別可對(duì)擺動(dòng)頻率、幅度、方向和形態(tài)進(jìn)行控制。