一種混合磁吸附爬壁機(jī)器人及驅(qū)動(dòng)方式及跟蹤控制算法，本申請(qǐng)三角履帶和轉(zhuǎn)向輪分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和轉(zhuǎn)向舵機(jī)安裝在一層載物平臺(tái)下方的兩側(cè)，電磁鐵安裝在一層載物平臺(tái)下方的中心位置處，電磁鐵、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以及轉(zhuǎn)向舵機(jī)分別電性連接鋰電池組，三角履帶包括有主動(dòng)輪、從動(dòng)輪以及傳動(dòng)履帶，永磁體沿傳動(dòng)履帶寬度方向內(nèi)嵌在橡膠層內(nèi)，本發(fā)明永磁體在機(jī)器人爬坡時(shí)提供一定的吸附力，防止機(jī)器人滑坡，電磁鐵在坡度過(guò)大永磁體無(wú)法提供足夠的吸附力時(shí)啟動(dòng)，提供額外的吸附力，以防止機(jī)器人滑下以及掉落，此外本申請(qǐng)通過(guò)引入深度確定性策略網(wǎng)絡(luò)方法，在線調(diào)整滑?？刂破鞯膮?shù)，提高了爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)的精度、自適應(yīng)性和自學(xué)習(xí)能力。