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控制器位置控制性能測試方法及裝置

913 編輯：管理員來源：中冶有色技術網(wǎng)

2023-03-19 06:26:16

本發(fā)明提供了一種控制器位置控制性能測試方法及裝置，涉及機器人技術領域，以緩解現(xiàn)有技術中存在的沒有對控制器單項性能測試方法的問題，能夠對控制器位置控制性能進行單獨測試，并能夠擴充控制器其它功能和性能檢測，形成標準化、程序化的測試方法。該方法包括設置機器人運動路徑，運動路徑包括初始點位置坐標和終點位置坐標；采集控制器的脈沖信息；利用機器人逆運動學公式對初始點位置坐標和終點位置坐標分別計算，得到初始點位置電機轉角和終點位置電機轉角；基于初始點位置電機轉角和終點位置電機轉角，得到運動路徑的電機理論轉角；基于脈沖信息，得到所述運動路徑的電機實際轉角；計算電機實際轉角和電機理論轉角的偏差值。

聲明：

“控制器位置控制性能測試方法及裝置” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)