本發(fā)明涉及一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多無人機(jī)與多無人船巡檢控制系統(tǒng)，屬于機(jī)器人控制領(lǐng)域。本系統(tǒng)包括若干無人機(jī)和若干無人船；在巡檢過程中，利用無人機(jī)搭載的深度相機(jī)感知異常點(diǎn)，離異常點(diǎn)最近的無人機(jī)作為領(lǐng)航者將采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行信息融合，領(lǐng)航者發(fā)送融合后的位置信息給未感知到異常點(diǎn)的無人機(jī)并進(jìn)行基于事件觸發(fā)的有限時(shí)間編隊(duì)控制。隨著部分無人船搭載的激光雷達(dá)感知到異常點(diǎn)，領(lǐng)航者將再次把激光雷達(dá)和深度相機(jī)兩者感知信息進(jìn)行融合，從而驅(qū)動所有無人船協(xié)同趨近異常點(diǎn)。利用無人機(jī)或無人船配置的執(zhí)行機(jī)構(gòu)處理異常點(diǎn)。本發(fā)明采用異構(gòu)多智能體組合，運(yùn)用深度學(xué)習(xí)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)和信息融合技術(shù)進(jìn)行巡檢作業(yè)，直接實(shí)現(xiàn)無人化水域監(jiān)控、異常情況處理。