本發(fā)明涉及一種基于強化學習的模型預測控制軌跡跟蹤控制系統(tǒng)，包括線性時變模型預測控制器、規(guī)劃模塊、狀態(tài)估計模塊以及強化學習模塊，所述線性時變模型預測控制器包括預測模型、優(yōu)化求解模塊和目標函數＋約束條件模塊；預測模型的預測軌跡結合規(guī)劃模塊的參考軌跡輸入給優(yōu)化求解模塊，對目標函數和約束條件進行求解，計算出最優(yōu)控制量發(fā)送給被控車輛執(zhí)行；車輛執(zhí)行命令后得到狀態(tài)量反饋給狀態(tài)估計模塊、規(guī)劃模塊、強化學習模塊；狀態(tài)估計模塊根據反饋狀態(tài)量修正模型誤差；規(guī)劃模塊進行局部路徑規(guī)劃；強化學習模塊根據參考軌跡與實際車輛位置差值調整車輛MPC控制誤差權重參數，適配行駛道路與軌跡，提高控制精度。
聲明：
“基于強化學習的模型預測控制軌跡跟蹤控制系統(tǒng)及方法方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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編輯：管理員
來源：中冶有色技術網
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2025年03月21日 ~ 23日 
