本發(fā)明公開了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的船舶智能避碰方法，首先獲取兩艘船的靜態(tài)數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)；然后檢驗(yàn)數(shù)據(jù)的合法性，判斷是否需要啟動(dòng)避碰程序；計(jì)算相關(guān)避碰參數(shù)，判斷是否會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)情況；如果不會(huì)產(chǎn)生碰撞危險(xiǎn)，則按照“避碰規(guī)則”保持速度和方向前進(jìn)即可；如果會(huì)產(chǎn)生碰撞危險(xiǎn)，則運(yùn)用強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法來學(xué)習(xí)避碰策略，輸入數(shù)據(jù)為計(jì)算后的參數(shù)進(jìn)行訓(xùn)練，輸出為訓(xùn)練之后生成的策略，獲取本船所需轉(zhuǎn)的舵角；接著執(zhí)行策略，動(dòng)態(tài)更新步驟1中兩艘船的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，并返回一個(gè)獎(jiǎng)勵(lì)值；策略執(zhí)行結(jié)束后，根據(jù)“避碰規(guī)則”確定復(fù)航時(shí)機(jī)然后復(fù)航。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了船舶避碰的自主學(xué)習(xí)與改進(jìn)，避免了海員等純粹依靠經(jīng)驗(yàn)導(dǎo)致的不利局面。