一種基于端邊云及深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的無人機(jī)械協(xié)作方法包括如下步驟：根據(jù)無人艇和/或無人機(jī)的不同任務(wù)的作業(yè)要求，設(shè)計(jì)一個(gè)適合該任務(wù)的自主導(dǎo)航邊緣智能模型；在核心云端基于無人艇和無人機(jī)協(xié)作的作業(yè)要求，進(jìn)行基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的仿真訓(xùn)練；在核心云端的第一DRL訓(xùn)練模塊中基于真實(shí)場景采用sim2real部署仿真訓(xùn)練獲取的自主導(dǎo)航邊緣智能模型；通過第一通訊模塊將第一DRL訓(xùn)練模塊中的自主導(dǎo)航邊緣智能模型下發(fā)至邊側(cè)端的第二DRL訓(xùn)練模塊，本發(fā)明采取端邊云計(jì)算方案，通過增加節(jié)點(diǎn)的方式，使得數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俣雀?，處理更及時(shí)，而且在無人機(jī)和無人艇在執(zhí)行任務(wù)之前，通過測試時(shí)延，選擇合適的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)通信架構(gòu)，可以選擇最合適的通信線路，降低通信時(shí)延。