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基于深度強化學習的機器人自適應抓取方法

1051 編輯：管理員來源：中冶有色技術網(wǎng)

2023-03-19 07:02:26

本發(fā)明提供了一種基于深度強化學習的機器人自適應抓取方法，步驟包括：在距離待抓取目標一定距離時，機器人通過前部的攝像頭獲取目標的照片，再根據(jù)照片利用雙目測距方法計算出目標的位置信息，并將計算出的位置信息用于機器人導航；當目標進入機械手臂抓范圍內(nèi)時，再通過前部的攝像頭拍攝目標的照片，并利用預先訓練過的基于DDPG的深度強化學習網(wǎng)絡對照片進行數(shù)據(jù)降維特征提?。桓鶕?jù)特征提取結果得出機器人的控制策略，機器人利用控制策略來控制運動路徑和機械手臂的位姿，從而實現(xiàn)目標的自適應抓取。該抓取方法能夠對大小形狀不同、位置不固定的物體實現(xiàn)自適應抓取，具有良好的市場應用前景。

聲明：

“基于深度強化學習的機器人自適應抓取方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)