本發(fā)明涉及一種基于動態(tài)模型強(qiáng)化學(xué)習(xí)的倒水服務(wù)機(jī)器人控制方法，包括：步驟1：基于深度相機(jī)獲取三維空間的視覺信息；步驟2：利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成對機(jī)器人、源容器和目標(biāo)容器的識別，同時獲得源容器、目標(biāo)容器之間的相對位置信息、液體類型以及液位高度信息，完成狀態(tài)信息的獲取；步驟3：根據(jù)步驟2獲取的信息建立動態(tài)模型模擬當(dāng)前環(huán)境，并利用動態(tài)模型對策略網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練；步驟4：待策略網(wǎng)絡(luò)收斂后，將機(jī)器人的位姿信息和狀態(tài)信息輸入至策略網(wǎng)絡(luò)，輸出機(jī)器人動作策略；步驟5：使用步驟4預(yù)測出的機(jī)器人動作策略驅(qū)動機(jī)器人完成倒水動作。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有對環(huán)境的泛化適應(yīng)能力強(qiáng)、部署復(fù)雜度低等優(yōu)點(diǎn)。