本發(fā)明提出一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的跨域異構(gòu)集群路徑規(guī)劃方法，通過(guò)添加集群的特征作為個(gè)體觀測(cè)輸入，并通過(guò)面向集群路徑規(guī)劃而設(shè)定的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，使得跨域的集群個(gè)體能夠在保持安全距離的前提下，進(jìn)行路徑規(guī)劃。本發(fā)明構(gòu)建了跨域異構(gòu)集群機(jī)動(dòng)的馬爾科夫決策過(guò)程和獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，利用MADDPG算法求解集群個(gè)體機(jī)動(dòng)策略，從而實(shí)現(xiàn)跨域異構(gòu)集群的路徑規(guī)劃。只要集群個(gè)體具備相關(guān)的傳感器，即能通過(guò)本發(fā)明的方法實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃。該方法下，來(lái)自空域、海域、陸域等域的不同航行器可以共同地進(jìn)行路徑規(guī)劃，從而實(shí)現(xiàn)“跨域異構(gòu)路徑規(guī)劃”。