本實(shí)用新型公開(kāi)了一種室外行人跟隨機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括兩輪差分移動(dòng)平臺(tái)、機(jī)器人控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)和行人檢測(cè)系統(tǒng)，兩輪差分移動(dòng)平臺(tái)使機(jī)器人直走、后退、轉(zhuǎn)向，二維激光雷達(dá)、D攝像頭和超聲波模塊的結(jié)合設(shè)置，增大系統(tǒng)的檢測(cè)范圍，降低跟隨丟失率，二維激光雷達(dá)、D攝像頭和超聲波模塊的傳感器組合和優(yōu)化的算法處理，可有效減小傳感器的檢測(cè)盲區(qū)，提高跟隨準(zhǔn)確率，增強(qiáng)室外不同環(huán)境的適應(yīng)性，通過(guò)卡爾曼濾波預(yù)測(cè)行人位置，采用PID控制機(jī)器人的速度和旋轉(zhuǎn)角度，可以實(shí)現(xiàn)較小的跟隨誤差，使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加自然和平滑，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法得到機(jī)器人的控制模型，該模型計(jì)算實(shí)時(shí)性強(qiáng)，在行人數(shù)量多，移動(dòng)速度快的環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)更加智能的避障。