本發(fā)明公開了一種面向人?機器人協(xié)作安全保障的機器人運行自主控制方法,該方法首先基于深度相機和機器人控制器實現(xiàn)對工業(yè)機器人工作空間狀態(tài)感知與監(jiān)測;結(jié)合人機協(xié)作的特點以及工作空間大小的限制,通過對感知數(shù)據(jù)融合和處理,構(gòu)建了人與工業(yè)機器人的碰撞檢測模型。然后將安全人機協(xié)作問題建模成馬爾可夫決策過程,并設(shè)計基于人?機距離的獎勵函數(shù)。最后,本發(fā)明建立深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)安全控制器,利用深度強化學(xué)習(xí)算法求解問題,并在仿真環(huán)境中進(jìn)行訓(xùn)練優(yōu)化與仿真。本發(fā)明方法能夠在人機協(xié)作環(huán)境下,使工業(yè)機器人在保證操作人員安全的前提下,仍然高效地完成相關(guān)任務(wù)。
聲明:
“面向人-機器人協(xié)作安全保障的機器人運行自主控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)