本發(fā)明公開了一種基于AGV協(xié)同搬運(yùn)目標(biāo)分配和決策算法，其技術(shù)方案要點(diǎn)是包括基于AGV的數(shù)量和待搬運(yùn)目標(biāo)數(shù)量分別建立優(yōu)勢度矩陣和目標(biāo)決策矩陣，并建立目標(biāo)分配優(yōu)化函數(shù)，對AGV搬運(yùn)環(huán)境分析并建立概率矩陣和突防動作矩陣，并建立動作決策目標(biāo)函數(shù)和動作決策約束；線性加權(quán)整合，建立統(tǒng)一目標(biāo)函數(shù)并進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)以及設(shè)計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，形成多階段決策問題模型；設(shè)計(jì)聯(lián)合獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)進(jìn)行動作獎(jiǎng)勵(lì)；設(shè)置選擇策略和回溯更新公式并進(jìn)行改進(jìn)，對決策問題模型進(jìn)行求解。本發(fā)明具有計(jì)算速度快，訓(xùn)練時(shí)間短，收斂效果好，從而實(shí)現(xiàn)智能計(jì)算準(zhǔn)確分配和動作決策的效果。