本發(fā)明公開一種基于頻譜地圖的無人機軌跡規(guī)劃和避障方法及系統(tǒng)，該方法首先邊緣服務器構建三維頻譜地圖，無人機根據(jù)該三維頻譜地圖預先規(guī)劃好一條路徑，然后無人機根據(jù)鄰域的局部頻譜地圖實時動態(tài)避障。無人機執(zhí)行預先規(guī)劃的路徑過程中，由基站實時分發(fā)給無人機鄰域的局部頻譜地圖，當檢測到干擾時，無人機采用擾動流體算法進行動態(tài)避障。通過基于雙時延的深度確定性策略梯度的深度強化學習算法調(diào)整擾動流體算法中的排斥反應系數(shù)、切向反應系數(shù)和切向方向系數(shù)，使無人機在滿足運動約束的條件下實時避障并且總航路最短。本發(fā)明提供的方法為無人機提供全局和局部的實時頻譜地圖服務，有效提升無人機的軌跡規(guī)劃和動態(tài)避障效率和魯棒性。
聲明：
“基于頻譜地圖的無人機軌跡規(guī)劃和避障方法及系統(tǒng)” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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編輯：管理員
來源：中冶有色技術網(wǎng)
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2025年03月21日 ~ 23日 
