本發(fā)明涉及機械臂控制技術(shù)領(lǐng)域,提供了一種機械臂路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì),通過獲取空間坐標系下的第一起點位姿和第一終點位姿,并獲取障礙物位置信息;根據(jù)空間坐標系下的第一起點位姿和第一終點位姿,通過運動學(xué)逆解算計算關(guān)節(jié)坐標系下對應(yīng)的第二起點位姿和第二終點位姿;以每個關(guān)節(jié)為一個智能體,以關(guān)節(jié)的角度為智能體的狀態(tài)集,以{?θ,θ,0}為智能體的動作集,根據(jù)預(yù)設(shè)的碰撞檢測規(guī)則和獎懲機制,利用多智能體強化學(xué)習(xí)算法生成從第二起點位姿到達第二終點位姿的路徑;其中,θ為各關(guān)節(jié)的預(yù)設(shè)的最小運動步長;從而可避免由空間坐標通過逆運動學(xué)解算計算各關(guān)節(jié)角度而導(dǎo)致的奇異解和多解問題,并保證機械臂運行的平穩(wěn)性。
聲明:
“機械臂路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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