本發(fā)明公開了一種水面無(wú)人艇路徑跟蹤控制器設(shè)計(jì)方法,本發(fā)明涉及無(wú)人艇路徑跟蹤技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明具體包括以下步驟:S1、根據(jù)水面無(wú)人艇路徑跟蹤任務(wù)需求,首先設(shè)計(jì)決策網(wǎng)絡(luò),可通過(guò)訓(xùn)練使決策網(wǎng)絡(luò)獲取決策能力,再設(shè)計(jì)探索函數(shù),探索水面無(wú)人艇路徑跟蹤狀態(tài),S2、設(shè)計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù),通過(guò)狀態(tài)觀測(cè)方法獲取水面無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)狀態(tài),該水面無(wú)人艇路徑跟蹤控制器設(shè)計(jì)方法,可實(shí)現(xiàn)通過(guò)采用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練出深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為水面無(wú)人艇路徑跟蹤控制器,簡(jiǎn)化了水面無(wú)人艇路徑跟蹤控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程,很好的達(dá)到了以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的形式替代數(shù)學(xué)推導(dǎo),并且由程序自動(dòng)訓(xùn)練控制器,不需要人工干預(yù),計(jì)算簡(jiǎn)單、可移植性高。
聲明:
“水面無(wú)人艇路徑跟蹤控制器設(shè)計(jì)方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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