本發(fā)明公開了一種用于智能產(chǎn)線的多模態(tài)力控?zé)o損抓取裝置,包括:雙目圖像采集器、力控抓手機(jī)械組件及控制系統(tǒng);力控抓手機(jī)械組件上設(shè)有超聲傳感器、紅外探測(cè)模塊、薄膜壓力傳感器;雙目圖像采集器用于采集目標(biāo)物的雙目二維彩色圖像信息;超聲傳感器采集機(jī)械爪與桌面的距離;紅外探測(cè)模塊采集灰度信息,用于判斷二指機(jī)械爪是否抓緊目標(biāo)物;薄膜壓力傳感器采集二指機(jī)械爪與目標(biāo)物之間的壓力信息;控制系統(tǒng)根據(jù)雙目圖像采集器、超聲傳感器、紅外探測(cè)模塊和薄膜壓力傳感器所采集的信息,控制力控抓手機(jī)械組件對(duì)目標(biāo)物的無損抓取。本發(fā)明的多模態(tài)力控?zé)o損抓取裝置綜合視覺信息、力反饋信息和紅外探測(cè)信息,實(shí)現(xiàn)多級(jí)力控,可配合機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)無損抓取。
聲明:
“用于智能產(chǎn)線的多模態(tài)力控?zé)o損抓取裝置” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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