本發(fā)明適用于核電站檢修領(lǐng)域,具體涉及一種反應(yīng)堆壓力容器下封頭堆焊層檢測機械手運動軌跡規(guī)劃方法。受限于機械手檢測設(shè)備的運動空間限制,對壓力容器下封頭貫穿件附近的無損檢測方法尚不具備。本方法主要針對核反應(yīng)堆壓力容器底部貫穿件附近的狀況選定檢查區(qū)域,分析檢查部位的種類、壓力容器結(jié)構(gòu)、以及控制參數(shù),設(shè)計機械手運動方法及運動空間,使其在運動過程中末端工具中軸線垂直于與球面交點的法線,工具區(qū)間在貫穿件之間的空隙中,軌跡公式
本發(fā)明專利提出的一種反應(yīng)堆壓力容器下封頭堆焊層檢測機械手運動軌跡規(guī)劃方法可以解決壓力容器下封頭檢測時所需求的高適應(yīng)性、高安全性、范圍可達最大化等高要求。
聲明:
“反應(yīng)堆壓力容器下封頭堆焊層檢測機械手運動軌跡規(guī)劃方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)