本發(fā)明涉及鋼索攀爬機(jī)器人，便捷、高效地解決日常生活中使用的電梯和礦井采掘中使用到的升降設(shè)備等大量使用鋼索設(shè)備的鋼索檢測(cè)問題為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)了一款利用三爪卡盤的連續(xù)變半徑原理，結(jié)合萬向節(jié)和錐齒箱，改變轉(zhuǎn)動(dòng)軸方向的鋼索攀爬裝置，實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同半徑鋼索的攀爬功能，為鋼索的無損檢測(cè)提供有力的平臺(tái)。鋼索攀爬機(jī)器人包括：螺紋盤(1)、橫梁(11)、齒形滑塊(2)、變半徑卡緊機(jī)構(gòu)(8)、行星輪機(jī)構(gòu)(7)、萬向節(jié)機(jī)構(gòu)(6)、錐齒箱(3)和聯(lián)軸器(5)；機(jī)器人整體為圓柱體，且關(guān)于行星輪系(7)呈上下對(duì)稱結(jié)構(gòu)。這種裝置能夠在不破壞鋼索工作環(huán)境的前提下對(duì)鋼索進(jìn)行檢測(cè)，保證鋼索的安全同時(shí)節(jié)約鋼索檢測(cè)的成本。