本發(fā)明公開(kāi)了一種失效故障下柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測(cè)器設(shè)計(jì)方法，包括：建立符合柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)要求的雙慣量彈性系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及狀態(tài)空間模型；根據(jù)雙慣量彈性系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型與故障容錯(cuò)控制規(guī)律，建立雙慣量彈性系統(tǒng)發(fā)生失效故障情況下的系統(tǒng)狀態(tài)空間方程；根據(jù)雙慣量彈性系統(tǒng)發(fā)生失效故障時(shí)預(yù)設(shè)的假設(shè)條件，設(shè)計(jì)自適應(yīng)反饋容錯(cuò)控制器；設(shè)計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測(cè)器，以在雙慣量彈性系統(tǒng)發(fā)生失效故障時(shí)，為所述容錯(cuò)控制器提供雙慣量彈性系統(tǒng)的準(zhǔn)確測(cè)量參數(shù)。本發(fā)明可準(zhǔn)確的觀測(cè)雙慣量彈性系統(tǒng)發(fā)生失效故障下的相關(guān)參數(shù)，并將其用于容錯(cuò)控制器中，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)期望輸出信號(hào)的跟蹤與控制。