本發(fā)明提供一種分布式輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛失效故障的診斷識(shí)別方法，根據(jù)分布式輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛的運(yùn)動(dòng)狀況，利用車輛固有傳感器實(shí)時(shí)獲得車輛的狀態(tài)參數(shù)，同時(shí)設(shè)計(jì)車輛非線性觀測(cè)器，基于整車動(dòng)力學(xué)分析和輪胎動(dòng)力學(xué)分析，得到每個(gè)輪轂電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)矩和整車控制器發(fā)送的期望電機(jī)轉(zhuǎn)矩；通過對(duì)每個(gè)輪轂電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)矩和期望電機(jī)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行比值分析，得到同一時(shí)刻下輪轂電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)矩和期望電機(jī)轉(zhuǎn)矩的比值和比值變化率；使用模糊診斷器，利用模糊規(guī)則，得到轉(zhuǎn)矩比值和失效故障之間的關(guān)系，從而判斷輪轂電機(jī)是否存在失效故障。本發(fā)明能夠有效識(shí)別分布式輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛發(fā)生的失效故障，實(shí)現(xiàn)失效故障的實(shí)時(shí)診斷和報(bào)警功能，用于提高車輛駕駛安全性。