本發(fā)明公開了一種用在過程控制系統(tǒng)的PID控制器里的防止PID控制器在使用非線性增益參數(shù)時失效的方法。PID控制器被用來在當前的執(zhí)行周期里產生輸出給一個控制過程的設備的一個控制變量(CV),作為對輸入的過程變量(PV)、設定值(SP),和增益參數(shù)(K)的響應。本發(fā)明接收PV、SP和K,并產生PV與設定值SP的偏差的比例、積分和微分分量。這種產生的分量用來計算當前執(zhí)行周期的輸出增量CV。接下來計算當前的增益值,即從前一個執(zhí)行周期的增益值減去當前的執(zhí)行周期增益值。接著進行線性或非線性增益參數(shù)的測試,并且響應于非線性增益參數(shù),計算非線性增益變化分量,并加到增量輸出CV。通過把由非線性增益變化分量修正得到的增量輸出CV加到前一個執(zhí)行周期的CV值里,產生當前執(zhí)行周期的輸出CV。前面的執(zhí)行周期的比例、積分和微分分量的累加量被更新為由當前執(zhí)行周期所產生的比例、積分和微分分量。這些累加量用來計算下一個周期的非線性增益變化分量。然而,如果測試得到的是一個線性增益參數(shù),那么非線性增益變化分量的計算就被跳過,輸出量CV就通過將增量輸出量CV加到前一個執(zhí)行周期的CV值里而得到。