本發(fā)明涉及一種市區(qū)環(huán)境下基于視覺的車載行人檢測與跟蹤方法及系統(tǒng)，本發(fā)明為了避免在整幅圖像中匹配已建立的目標(biāo)顏色概率分布圖而導(dǎo)致在尋求最優(yōu)匹配位置時(shí)出現(xiàn)較大的偏差，根據(jù)上一時(shí)刻圖像中行人的質(zhì)心位置，采用Kalman濾波預(yù)測下一時(shí)刻行人的質(zhì)心位置，以該預(yù)測位置為中心建立搜索窗口，利用Meanshift算法匹配所建立的行人目標(biāo)顏色概率分布圖，從而確定行人質(zhì)心的當(dāng)前時(shí)刻的觀測位置并更新行人目標(biāo)顏色概率分布圖和Kalman濾波的狀態(tài)和協(xié)方差陣，當(dāng)行人已經(jīng)走出視野范圍或者跟蹤失效時(shí)針對(duì)待檢測圖像采用行人檢測方法重新檢測行人作為待跟蹤目標(biāo)，避免出現(xiàn)跟蹤累積誤差。因此，本發(fā)明可以廣泛用于行人安全保護(hù)技術(shù)領(lǐng)域。