本發(fā)明提供了一種基于單目景深預(yù)測(cè)和深度增強(qiáng)學(xué)習(xí)的無人機(jī)森林探索系統(tǒng)。本發(fā)明邏輯上主要包括四個(gè)部分，景深預(yù)測(cè)識(shí)別優(yōu)化、增強(qiáng)學(xué)習(xí)規(guī)則避障、目標(biāo)檢測(cè)以及以RESTful服務(wù)形式組建可擴(kuò)展的感知、計(jì)算、控制無人機(jī)鏈路。流程上首先建立了針對(duì)森林場(chǎng)景的單目景深預(yù)測(cè)模型，并根據(jù)一種整圖不確定度估計(jì)方法，通過對(duì)方差進(jìn)行估計(jì)來表示景深預(yù)測(cè)模型結(jié)果的不確定度，解決了無人機(jī)飛行樣例中景深預(yù)測(cè)失效的問題；然后構(gòu)建在單目前向無人機(jī)硬件約束下的以森林場(chǎng)景下的小型障礙物規(guī)避為規(guī)劃目標(biāo)的避障模式；最后使用PPO深度增強(qiáng)學(xué)習(xí)算法來實(shí)現(xiàn)無人機(jī)避障及導(dǎo)航，解決了策略訓(xùn)練后可能出現(xiàn)的陷入局部最優(yōu)區(qū)域的問題，并通過部署輕量級(jí)目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)人員搜尋。