本發(fā)明涉及一種雙足機(jī)器人領(lǐng)域的步態(tài)優(yōu)化控制方法，具體涉及一種基于模型預(yù)測(cè)控制的雙足機(jī)器人步態(tài)優(yōu)化的信賴域?SQP方法?；诜蔷€性模型預(yù)測(cè)控制技術(shù)，利用信賴域?SQP方法具有的超線性收斂速率和全局收斂性快速求解最優(yōu)控制，實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)步態(tài)。由于目標(biāo)函數(shù)的性質(zhì)很差，需要耗費(fèi)大量時(shí)間確定搜索步長(zhǎng)，從而，實(shí)時(shí)性失效。本發(fā)明利用非線性模型預(yù)測(cè)控制技術(shù)把機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型轉(zhuǎn)化為非線性優(yōu)化模型,提出具有快速收斂特性的信賴域?SQP算法，求解滿足實(shí)時(shí)性的最優(yōu)控制。該發(fā)明解決了傳統(tǒng)控制器求解過(guò)程中實(shí)時(shí)性難實(shí)現(xiàn)的缺陷，該發(fā)明還可以推廣到多自由度雙足機(jī)器人，為多自由度雙足機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制求解提供參考。