本發(fā)明公開了一種有向交互拓?fù)湎聼o速度測量的四旋翼編隊(duì)控制方法,包括根據(jù)領(lǐng)航者?跟隨者架構(gòu)建立多四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)模型;使用有向圖來描述領(lǐng)航者與跟隨者之間的交互拓?fù)?;基于二階濾波輔助系統(tǒng)設(shè)計(jì)了有向拓?fù)湎聼o需線速度的位置控制算法得到每個(gè)四旋翼的輸入推力;基于旋轉(zhuǎn)矩陣開發(fā)了無需角速度的幾何姿態(tài)控制器得到每個(gè)四旋翼的輸入力矩;根據(jù)每個(gè)四旋翼的輸入推力和每個(gè)四旋翼的輸入力矩控制有向交互拓?fù)湎聼o速度測量的四旋翼編隊(duì)。有效降低四旋翼無人機(jī)對通信資源的需求,并且消除了對四旋翼無人機(jī)的線/角速度測量的要求,降低了傳感器的成本,而且提高了傳感器失效時(shí)的可靠性,促進(jìn)了低成本四旋翼無人機(jī)編隊(duì)控制的可行性和魯棒性。
聲明:
“有向交互拓?fù)湎聼o速度測量的四旋翼編隊(duì)控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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