本發(fā)明公開的一種基于點線面特征的結(jié)構(gòu)化場景視覺SLAM方法,首先輸入彩色圖像及其對應(yīng)的深度圖像,在圖像中提取點線面特征并進(jìn)行特征匹配;然后根據(jù)平面法向量檢測曼哈頓世界坐標(biāo)系,若存在曼哈頓世界坐標(biāo)系且在曼哈頓世界地圖中出現(xiàn)則求出相機姿態(tài)并跟蹤點線面特征估計位移,否則跟蹤點線面特征估計位姿;然后對當(dāng)前幀進(jìn)行關(guān)鍵幀判斷,若為關(guān)鍵幀則插入到局部地圖;接著維護(hù)地圖信息并對當(dāng)前關(guān)鍵幀、相鄰關(guān)鍵幀和三維特征進(jìn)行聯(lián)合優(yōu)化;最后進(jìn)行回環(huán)檢測,若檢測到閉環(huán)幀則閉合回環(huán)并進(jìn)行全局優(yōu)化。本發(fā)明是一種高精度、魯棒性強的視覺SLAM方法,解決了低紋理的結(jié)構(gòu)化場景下僅基于點特征的視覺SLAM精度下降甚至系統(tǒng)失效的問題。
聲明:
“基于點線面特征的結(jié)構(gòu)化場景視覺SLAM方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)