本實(shí)用新型公開了一種輪式起重機(jī)及其駐車制動(dòng)系統(tǒng)；駐車制動(dòng)系統(tǒng)，包括駐車制動(dòng)缸、壓力源、設(shè)置于壓力源和駐車制動(dòng)缸之間的方向控制閥、檢測(cè)元件和繼電器；檢測(cè)元件用于獲取所述駐車制動(dòng)系統(tǒng)的駐車工況信號(hào)，繼電器的輸入回路與檢測(cè)元件的電信號(hào)輸出端連接，其輸出回路用于與車輛的啟動(dòng)開關(guān)并聯(lián)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過在駐車制動(dòng)系統(tǒng)中增設(shè)檢測(cè)元件和繼電器，在車輛熄火前駕駛員必須主動(dòng)啟動(dòng)駐車制動(dòng)后，方可使發(fā)動(dòng)機(jī)熄火。有效的避免了現(xiàn)有技術(shù)中車輛熄火后卻沒有處于駐車狀態(tài)或駐車制動(dòng)因車輛熄火而被動(dòng)啟動(dòng)，以致再次啟動(dòng)車輛時(shí)駐車制動(dòng)隨即失效的問題，從而消除了車輛因溜車或自行運(yùn)行引起的安全隱患。在此基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還公開了一種包括上述駐車制動(dòng)系統(tǒng)的輪式起重機(jī)。