本發(fā)明實施例公開了一種導(dǎo)航定位方法及設(shè)備,包括:當(dāng)檢測到衛(wèi)星信號失效時,以第k個計算周期的磁航向角為觀測量,通過DR/磁航向組合導(dǎo)航算法模型得到第一狀態(tài)量組合,以第k個計算周期的橫向速度為觀測量,通過DR/車輛運動組合導(dǎo)航算法模型得到第二狀態(tài)量組合;根據(jù)第k個計算周期的系統(tǒng)狀態(tài)方程,針對第一狀態(tài)量組合和第二狀態(tài)量組合進(jìn)行閉環(huán)卡爾曼組合濾波得到第一誤差修正值;根據(jù)第一誤差修正值修正第k個計算周期的初始航向角得到目標(biāo)航向角,根據(jù)目標(biāo)航向角和第k個計算周期的DR模型,計算得到目標(biāo)速度和目標(biāo)位置。采用本發(fā)明實施例,實現(xiàn)了衛(wèi)星信號無效時的車輛定位導(dǎo)航,提高了車載定位的準(zhǔn)確性。
聲明:
“導(dǎo)航定位方法及設(shè)備” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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