本發(fā)明實(shí)施例公開了一種基于自適應(yīng)巡航的制動(dòng)控制方法、裝置、系統(tǒng)及車輛。包括：檢測(cè)到與前車距離小于設(shè)定安全距離時(shí)，獲取當(dāng)前車輛所需的目標(biāo)減速度；獲取制動(dòng)單元當(dāng)前能夠提供的最大減速度；根據(jù)所述目標(biāo)減速度和所述最大減速度按照設(shè)定優(yōu)先級(jí)順序?qū)λ鲋苿?dòng)單元中的一個(gè)或多個(gè)分配制動(dòng)力，以控制所述當(dāng)前車輛進(jìn)行制動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例提供的基于自適應(yīng)巡航的制動(dòng)控制方法，根據(jù)目標(biāo)減速度和各制動(dòng)單元能夠提供的最大減速度按照設(shè)定優(yōu)先級(jí)順序?qū)χ苿?dòng)單元中的一個(gè)或多個(gè)分配制動(dòng)力，以控制當(dāng)前車輛進(jìn)行制動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)制動(dòng)力的合理分配，降低行車制動(dòng)單元的調(diào)用次數(shù)，從而降低制動(dòng)盤因過(guò)熱失效引起的行車風(fēng)險(xiǎn)，提高制動(dòng)系統(tǒng)的使用壽命。