本發(fā)明公開(kāi)了一種一類(lèi)非線性系統(tǒng)自適應(yīng)模糊容錯(cuò)控制方法,首先,建立了一類(lèi)具有執(zhí)行器故障以及外界干擾下的非線性系統(tǒng)狀態(tài)空間模型。其次,模糊綜合觀測(cè)器包含了模糊狀態(tài)觀測(cè)器、故障失效因子觀測(cè)器、干擾觀測(cè)器。隨后,自適應(yīng)滑??刂破骼昧擞^測(cè)信息,用以補(bǔ)償故障以及干擾對(duì)系統(tǒng)的影響。此外,雙通道事件觸發(fā)機(jī)制包含傳感器到控制器以及控制器到執(zhí)行器兩組事件觸發(fā)條件。最后,基于事件觸發(fā)的容錯(cuò)控制器結(jié)合了控制器到執(zhí)行器的觸發(fā)機(jī)制,其輸出作用于非線性系統(tǒng)。本發(fā)明能夠有效解決一類(lèi)非線性系統(tǒng)在受到執(zhí)行器故障以及外界擾動(dòng)情況下系統(tǒng)有效的容錯(cuò)控制性能以及軌跡跟蹤控制。
聲明:
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