本發(fā)明涉及一種管狀三維編織復(fù)合材料制品的成型裝置及成型方法，包括：柔性芯模、內(nèi)縮型脫模裝置、柔性RTM外模、固化裝置和介質(zhì)循環(huán)裝置；所述柔性RTM外模和柔性芯膜之間設(shè)置有內(nèi)縮型脫模裝置，柔性RTM外模外側(cè)設(shè)置有柔性固化裝置，所述柔性芯模與介質(zhì)循環(huán)裝置相連?？捎糜诠軤钊S編織復(fù)合材料制品的成型，該成型裝置可實現(xiàn)各種均勻界面、各種異形變截面以及彎曲管狀三維編織復(fù)合材料的制備，并且可在預(yù)制體織物編織成型之后連續(xù)進(jìn)行樹脂RTM浸漬及快速固化成型，此外還具有使復(fù)合材料制品快速脫模的功能。有效避免了傳統(tǒng)金屬或木質(zhì)芯模的成型過程繁瑣、功能單一、生產(chǎn)效率較低的問題。