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基于圖像測量技術(shù)的無磁慣導(dǎo)單元標定方法

992   編輯:管理員   來源:中冶有色技術(shù)網(wǎng)  
2023-03-03 00:30:16
本發(fā)明涉及一種基于圖像測量技術(shù)的無磁慣性單元(IMU)標定方法。在測量環(huán)境中放置特制無磁標定框架、地質(zhì)羅盤和2架以上攝像機。利用全站儀分別測定地質(zhì)羅盤的空間坐標和圖像測量分析系統(tǒng)標定框架標示球坐標,構(gòu)建統(tǒng)一測量坐標系。把被測IMU固定在框架上,測量框架在正交的X、Y、Z三個方向各有兩個白色反光球用于表示軸向。繞X、Y、Z軸連續(xù)旋轉(zhuǎn)測量框架,用攝像機同步采集相應(yīng)的動態(tài)圖像同時記錄IMU輸出的數(shù)值。通過圖像測量分析系統(tǒng),求解標示球空間坐標數(shù)據(jù),然后計算出框架的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)作為理論數(shù)據(jù),對比理論數(shù)據(jù)與IMU輸出的空間姿態(tài)數(shù)據(jù),求出IMU的誤差,最后利用最小二乘法求得校正系數(shù)。
聲明:
“基于圖像測量技術(shù)的無磁慣導(dǎo)單元標定方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)
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