驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)嵌式的柔性多運(yùn)動(dòng)模式仿生尾鰭，它涉及一種尾鰭，以解決現(xiàn)有水下仿尾鰭推進(jìn)裝置存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、維修更換成本高、運(yùn)動(dòng)模式單一、仿生效果與自然界中真實(shí)魚類游動(dòng)有較大差距的問(wèn)題，它包括仿生柔性蒙皮、彈性?shī)A持框、第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)和N個(gè)第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)；彈性?shī)A持框、第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)和N個(gè)第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)嵌入柔性蒙皮內(nèi)，第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)和N個(gè)第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)分別與彈性?shī)A持框可拆卸連接，第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)沿軸向水平布置在仿生柔性蒙皮的中部。本發(fā)明屬于仿魚水下推進(jìn)裝置領(lǐng)域。