本發(fā)明涉及一種新能源汽車輪轂抓取工業(yè)機(jī)器人用抓取裝置，包括delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和碼垛機(jī)械手；所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于碼垛機(jī)械手正上方，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與碼垛機(jī)械手相連接。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)對輪轂的抓取、搬運(yùn)和堆放等一系列作業(yè)，且自動化程度高、運(yùn)動平穩(wěn)靈活、作業(yè)效率高，解決了人工作業(yè)成本高、效率低和危險性大等問題，其delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運(yùn)動，且運(yùn)動空間小、運(yùn)動速度快、運(yùn)動靈活性好，在本發(fā)明中，通過delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動整個碼垛機(jī)械手在空間內(nèi)的柔性微小運(yùn)動，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要用于本發(fā)明進(jìn)行輪轂碼垛作業(yè)時的局部微小尺寸的調(diào)整。