一種基于仿蛇形機(jī)械臂的自動(dòng)充電系統(tǒng)包括仿蛇形機(jī)械臂、充電裝置、控制系統(tǒng)，進(jìn)一步包括各種控制及執(zhí)行模塊，相互配合，通過(guò)車輛感應(yīng)模塊能自動(dòng)感知是否有等待充電車輛；充電口預(yù)對(duì)位模塊通過(guò)安裝的傳感器來(lái)識(shí)別充電口，并初步計(jì)算充電口的大致方位；配備微型計(jì)算機(jī)的主控制模塊，安裝在充電樁基座內(nèi)，主控制模塊控制機(jī)械臂夾取充電槍，朝著預(yù)對(duì)位方向運(yùn)動(dòng)；仿蛇頭關(guān)節(jié)的精確對(duì)位模塊通過(guò)相應(yīng)的傳感器精確確定充電口位置并給等待充電車輛充電。本發(fā)明極大地提高了新能源汽車和自動(dòng)導(dǎo)引車的用車體驗(yàn)，解決了自動(dòng)化場(chǎng)所如自動(dòng)停車場(chǎng)車輛的自動(dòng)充電需求，形成了完善的自動(dòng)化停車以及自動(dòng)化車間服務(wù)體系，大幅降低了人力成本且提高了運(yùn)行效率。