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基于三腿的輕載多冗余驅(qū)動六自由度并聯(lián)調(diào)姿平臺

901 編輯：管理員來源：中冶有色技術網(wǎng)

2023-03-19 00:00:40

本發(fā)明公開了一種基于三腿的輕載多冗余驅(qū)動六自由度并聯(lián)調(diào)姿平臺，其包括車體和三個完全相同的六自由度的調(diào)姿腿。車體包括底角為70°的等腰三角形方鋼框架結構和外側上下兩罩體。鋰電池、控制柜布置于框架內(nèi)，傾角儀位于車底正中，激光測距儀位于3個角上。每個調(diào)姿腿包括升降、轉向和行走三部分，升降部分的連接板與車體連接，電機經(jīng)過帶傳動通過絲杠絲母完成升降動作；轉向由齒輪驅(qū)動轉向軸實現(xiàn)轉動；行走則直接由電機驅(qū)動，并在這三部分上分別安裝了力位傳感器。本發(fā)明實現(xiàn)了平臺的六自由調(diào)姿并具有全向運動，大大縮短了以往人工調(diào)姿的工作周期，而搭載了機械臂后，使得工作空間提高并更加靈活。

聲明：

“基于三腿的輕載多冗余驅(qū)動六自由度并聯(lián)調(diào)姿平臺” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)