本發(fā)明四輪式室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人，涉及機(jī)器人，包括底盤、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、兩個(gè)萬向輪、控制器和鋰電池；兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪是兩個(gè)獨(dú)立的采用帶有霍爾效應(yīng)傳感器的輪轂式直流無刷電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)構(gòu)成一體，其控制器采用工作于雙極模式下的全橋PWMDC/DC變換器來驅(qū)動(dòng)直流無刷電機(jī)，克服了現(xiàn)有技術(shù)中直流有刷電機(jī)換向速度慢、噪聲較大和電機(jī)長期處于磨損狀態(tài)會導(dǎo)致容易損壞的缺點(diǎn)。