本發(fā)明提供了一種面向山地管道的油氣巡檢無人機(jī)通信方法，包括以下步驟：獲取山地管道周邊巡檢區(qū)域的三維地形圖；確定巡檢管道的起點(diǎn)以及終點(diǎn)坐標(biāo)，油氣巡檢無人機(jī)巡檢航線，以及自組網(wǎng)設(shè)備的通信距離d；基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法設(shè)計(jì)油氣巡檢無人機(jī)自組網(wǎng)地面節(jié)點(diǎn)；無人機(jī)搭載自組網(wǎng)執(zhí)行飛行任務(wù)，通過自組網(wǎng)地面節(jié)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)飛行過程的通信任務(wù)。本發(fā)明基于深度學(xué)習(xí)（Q?Learning）方法設(shè)計(jì)自組網(wǎng)的地面節(jié)點(diǎn)，優(yōu)化自組網(wǎng)的節(jié)點(diǎn)選取，在保證無人機(jī)通信需求的前提下減少設(shè)備的數(shù)量，減輕人工測(cè)試選節(jié)點(diǎn)位置的負(fù)擔(dān)，具有較好的應(yīng)用前景。本發(fā)明通過自組網(wǎng)技術(shù)與無人機(jī)技術(shù)相結(jié)合解決山地管道油氣巡檢無人機(jī)的遠(yuǎn)距離通信問題。