本發(fā)明公開(kāi)了一種石油管道防砂疏通管內(nèi)機(jī)器人系統(tǒng)及其清疏方法，包括井下聲吶探測(cè)、檢測(cè)、定位及動(dòng)力設(shè)備、管內(nèi)閉氣疏通設(shè)備以及地面控制顯示系統(tǒng)和氣、水、化學(xué)試劑存儲(chǔ)設(shè)備、動(dòng)力和加壓系統(tǒng)，所述井下聲吶探測(cè)、檢測(cè)、定位及動(dòng)力設(shè)備是通過(guò)管內(nèi)機(jī)器人自身動(dòng)力行進(jìn)，根據(jù)速度和自身定位以及測(cè)繩長(zhǎng)度等確定位置，利用聲吶等探測(cè)設(shè)備檢測(cè)關(guān)內(nèi)外情況，到達(dá)待修復(fù)區(qū)域根據(jù)修復(fù)長(zhǎng)度選擇封閉長(zhǎng)度，密封后利用氣體或者液體（水或其它試劑）進(jìn)行不同壓力進(jìn)行閉氣測(cè)試，根據(jù)地面控制顯示系統(tǒng)判斷堵塞情況和應(yīng)對(duì)的壓力類型進(jìn)行管外堵塞疏通和清洗。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作簡(jiǎn)單，對(duì)于強(qiáng)度較低的砂巖、頁(yè)巖等地質(zhì)石油、天然氣、天然氣水合物開(kāi)采的防砂有很強(qiáng)的針對(duì)性解決方案；實(shí)時(shí)監(jiān)控，實(shí)時(shí)反饋，無(wú)需吊管，實(shí)現(xiàn)成本低，使用效果好，便于推廣使用。