本發(fā)明涉及一種端邊協(xié)同的多無人機(jī)自主導(dǎo)航方法。包括：S1.采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)無人機(jī)進(jìn)行自主導(dǎo)航；S2.定量分析端到端時(shí)延對(duì)導(dǎo)航的影響；S3.通過空間金字塔池化方法，調(diào)整輸入圖像分辨率，降低計(jì)算時(shí)延；S4.定義單無人機(jī)導(dǎo)航優(yōu)化問題、定義強(qiáng)化學(xué)習(xí)的狀態(tài)空間、定義強(qiáng)化學(xué)習(xí)的動(dòng)作空間、定義強(qiáng)化學(xué)習(xí)的獎(jiǎng)勵(lì)；S5.多無人機(jī)場景下，估算每臺(tái)無人機(jī)將計(jì)算卸載到邊緣服務(wù)器的概率；根據(jù)卸載概率，初步為每臺(tái)無人機(jī)分配計(jì)算資源；定義無人機(jī)分得計(jì)算資源的上限和下限，保證公平性；調(diào)整計(jì)算資源分配方案，使每臺(tái)無人機(jī)所獲得的資源小于預(yù)先定義的上限；調(diào)整計(jì)算資源分配方案，使每臺(tái)無人機(jī)所獲得的資源大于預(yù)先定義的下限。本發(fā)明準(zhǔn)確度更高，魯棒性更強(qiáng)。