本發(fā)明提供了一種無人車的自主避障方法及裝置、電子設(shè)備、可讀存儲介質(zhì)，包括：獲取當(dāng)前狀態(tài)信息；根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)信息和歷史狀態(tài)信息，避障網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生預(yù)測評價高的動作信息；執(zhí)行該前動作信息，重復(fù)上述過程，直至到達目的地；其中，避障網(wǎng)絡(luò)包括動作生成網(wǎng)絡(luò)和策略評價網(wǎng)絡(luò)；前者根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)信息和歷史狀態(tài)信息，得到融合狀態(tài)信息；再根據(jù)融合狀態(tài)信息預(yù)測當(dāng)前動作信息；后者根據(jù)回報值、融合狀態(tài)信息和當(dāng)前動作信息，得到當(dāng)前動作信息的預(yù)測評價；根據(jù)該預(yù)測評價調(diào)整后續(xù)的動作產(chǎn)生策略。本發(fā)明通過在強化學(xué)習(xí)中引入循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和注意力機制對過去的異常狀態(tài)給予更高的關(guān)注度，使無人車憑借對以往異常狀態(tài)的記憶，作出有效避障。