本發(fā)明提出一種用于無損檢測的雙機(jī)械手工件坐標(biāo)系自動重合方法,該方法應(yīng)用于雙機(jī)械手檢測系統(tǒng)中,在檢測工件之前,通過示教的方式,使雙機(jī)械手的頂尖分別在空間內(nèi)任意不共線的三點處對齊,根據(jù)給定的方法計算兩個機(jī)械手基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)變換關(guān)系。在檢測工件,需要確定兩個機(jī)械手的工件坐標(biāo)系時,只需示教其中一個機(jī)械手,確定其工件坐標(biāo)系的三個點,得到該機(jī)械手的工件坐標(biāo)系。另一個機(jī)械手的工件坐標(biāo)系,根據(jù)雙機(jī)械手之間的坐標(biāo)變換關(guān)系和三點坐標(biāo),可以直接求得,且得到的兩個機(jī)械手的工件坐標(biāo)系重合。當(dāng)檢測不同類型的工件時,只需要重復(fù)其中一個機(jī)械手確定工件坐標(biāo)系的步驟,大大節(jié)省了確定工件坐標(biāo)系的時間。
聲明:
“用于無損檢測的雙機(jī)械手工件坐標(biāo)系自動重合方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)