本發(fā)明提出一種面向氣象服務(wù)受限的無人機(jī)SLAM巡檢階段航跡規(guī)劃保障方法，其主要設(shè)計(jì)包括或基于：1、基于多個(gè)架設(shè)在輸配電線路與電力桿塔周圍的氣象站作為提供氣象數(shù)據(jù)的傳感器；2、設(shè)計(jì)承載巡檢區(qū)域與線塔經(jīng)緯度和威脅程度的實(shí)時(shí)規(guī)劃空間；3、設(shè)計(jì)考慮風(fēng)速、降水量、溫度、氣壓對(duì)無人機(jī)運(yùn)行環(huán)境的威脅算法；4、設(shè)計(jì)在規(guī)劃空間內(nèi)實(shí)時(shí)對(duì)巡檢無人機(jī)航跡進(jìn)行路徑搜索的實(shí)現(xiàn)方法。避免精細(xì)化巡檢階段惡劣天氣對(duì)SLAM、激光測(cè)距儀等設(shè)備的干擾；避免非精細(xì)化巡檢階段不良天氣對(duì)光電吊艙的干擾，即使飛行區(qū)域氣象站失效或提供服務(wù)的范圍不在巡檢范圍內(nèi)，電力巡檢無人機(jī)的運(yùn)行也不會(huì)因氣象服務(wù)不及時(shí)而闖入危險(xiǎn)的區(qū)域。