本發(fā)明涉及基于可切換拓撲的時滯多智能體系統(tǒng)約束容錯控制方法。本發(fā)明先對智能體系統(tǒng)和執(zhí)行器部分失效故障模型進行了描述。其次,對多智能體系統(tǒng)進行擴維,設(shè)計干擾觀測器以估計系統(tǒng)中存在的干擾,并采用自適應(yīng)的方法在線實時估計執(zhí)行器的部分失效率,基于多智能體系統(tǒng)的容錯約束一致性的要求、干擾以及自適應(yīng)律,建立Lyapunov函數(shù),利用新的性能指標(biāo)代替零初始條件以實現(xiàn)H∞性能指標(biāo),最后利用Matlab,結(jié)合LMI方法,求出控制器增益和干擾觀測器增益。本發(fā)明使得時滯多智能體系統(tǒng)在存在約束條件、干擾影響以及拓撲結(jié)構(gòu)發(fā)生改變的情況下兼顧穩(wěn)定性的同時又具有H∞性能,并且可以實現(xiàn)該系統(tǒng)的一致性,提高了多智能體系統(tǒng)的安全性和實用性。
聲明:
“基于可切換拓撲的時滯多智能體系統(tǒng)約束容錯控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)