緩傾斜平行中厚礦體群連續(xù)回采的充填采礦法 831     

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本發(fā)明公開了一種緩傾斜平行中厚礦體群連續(xù)回采的充填采礦法，將緩傾斜平行礦體群劃分中段，中段內沿走向劃分盤區(qū)，盤區(qū)內劃分分段，分礦房礦柱回采，采場垂直礦體走向布置。脈外分段巷道、分層聯(lián)絡道、溜井聯(lián)絡道、溜井、人行進風上山等主要采準工程布置在礦體下盤，充填回風井、下礦層回風充填井聯(lián)絡道、濾水井聯(lián)絡道等采準工程分別布置在上礦層、下礦層內，通過盤區(qū)底部的穿脈巷道連通。從靠近最下部分層的上一分層掘脈內鑿巖巷道自下往上逐層回采，分層采用采二出二充一的作業(yè)循環(huán)。盤區(qū)內多個礦房同時作業(yè)，互不干擾，實現(xiàn)連續(xù)開采。本發(fā)明是基于盤區(qū)上向水平分層充填采礦法的優(yōu)化改進，可同時回采平行多層礦脈，分采分運。

海底富鈷結殼采礦車 943     

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本發(fā)明公開了一種海底富鈷結殼采礦車，包括底座、行走裝置、采礦頭、集礦頭和收集裝置，底座固定于行走裝置上，采礦頭固定于支架上并接觸地面以進行富鈷結殼破碎，集礦頭固定于底座上并沿采礦車前進方向設于采礦頭之后，收集裝置固定于底座上且連接集礦頭并為集礦頭提供負壓以吸取采礦頭破碎富鈷結殼后產生的富鈷結殼礦漿，本發(fā)明的技術效果在于，采礦車在行走作業(yè)過程中，履帶能自適應富鈷結殼礦區(qū)復雜多變地形；在采集作業(yè)工作中通過液壓油缸控制機械臂的上下移動來調節(jié)切削破碎采礦頭的離地工作高度，以盡量減少甚至不切削基巖,達到破碎盡可能多富鈷結殼的目的，降低貧化率。

海底厚大金屬礦護頂下中腰雙向式充填采礦法 807     

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本發(fā)明公開了一種海底厚大金屬礦護頂下中腰雙向式充填采礦法,其特征在于:在礦體與海底之間預留安全隔離層;在垂高方向上從中腰將礦體分為上下二部分;所述中腰位置距海底海泥的垂高為100～150m;從礦體中腰位置開始回采,其上部采用上行式開采,下部采用下行式開采;所述的上行式開采采用留規(guī)則點柱的脈外無軌采準上向分層膠結充填法;所述的下行式開采采用脈外無軌采準普通分層充填采礦法,采場用充填料填實采空區(qū)。本發(fā)明具有開采安全性高,資源損失小,機械化程度高,勞動強度低,生產能力大,回采時間短,開采沉降低等顯著特點。

頂?shù)字盎夭缮羁茁涞V連續(xù)采礦法 1140     

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本發(fā)明公開了一種頂?shù)字盎夭缮羁茁涞V連續(xù)采礦法,先將礦體劃分為盤區(qū),然后劃分為礦段,以礦段為回采單元,在礦段中的頂柱與底柱的部位,用淺孔落礦法分別回采一個分層,然后,用混凝土充填分層空區(qū),形成人工頂柱和人工底柱,在人工頂柱下面形成深孔鑿巖硐室,在人工底柱的上部,形成深孔落礦的補償空間和自由面;在鑿巖硐室中鉆鑿下向大直徑深孔;隨后深孔落礦,礦段的大量放礦結束后,通過人工頂柱中的充填小井下放充填料充填采空區(qū),充填結束隨即轉入下一礦段的回采;本發(fā)明的采礦法安全條件可靠、工作面勞動生產率高、作業(yè)成本低,特別適用于急傾斜中厚以上、品位較高、礦石不穩(wěn)固的金屬礦床回采的頂?shù)字盎夭缮羁茁涞V連續(xù)采礦。

模擬深海采礦混響環(huán)境超聲微地形探測裝置及其方法 779     

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本發(fā)明公開了一種模擬深海采礦混響環(huán)境超聲微地形探測裝置及其方法。本發(fā)明的裝置由探測裝置和深海采礦混響環(huán)境模擬裝置組成。探測裝置由探頭勻速擺動機構、探頭直線運動機構、探頭前后運動機構及探頭上下運動機構組成；深海采礦混響環(huán)境模擬裝置由攪拌裝置及料斗組成。本發(fā)明的方法是通過探測裝置的探頭擺動或者平移，在前后不同距離、上下不同高度對地表進行采樣，然后將采集到的全部數(shù)據(jù)傳至工控機，進行數(shù)據(jù)分析及微地形重建，實現(xiàn)采礦混響環(huán)境下微地形探測到目的。

海底采礦車行走的閉環(huán)控制系統(tǒng) 816     

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本實用新型提供了一種海底采礦車行走的閉環(huán)控制系統(tǒng)，包括遠程操作平臺、行走控制單元和采礦車。采礦車包括左、右履帶，行走控制單元包括與遠程操作平臺連接的信號接收單元和分別與所述左、右履帶連接的電機伺服單元。信號接收單元用于接收所述遠程操作平臺發(fā)送的控制信號，并通過所述電機伺服單元控制所述采礦車的左、右履帶完成直線行駛或差速轉向。遠程操作平臺包括自動轉向控制模塊和手動轉向控制模塊，用于通過設定左、右履帶的速度并發(fā)送給信號接收單元，以實現(xiàn)差速轉向。本實用新型能夠實現(xiàn)左、右履帶驅動輪轉速的自適應模糊PID控制，使得采礦車在水下作業(yè)時控制信號的響應更快速且少超調，地形行駛適應能力更強。

模擬深海采礦軟管力學行為的實驗裝置 1140     

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本實用新型公開了一種模擬深海采礦軟管力學行為的實驗裝置，包括海洋環(huán)境模擬系統(tǒng)、采礦模擬系統(tǒng)以及信息采集分析系統(tǒng)。海洋環(huán)境模擬系統(tǒng)由透明玻璃缸、海水組成；采礦模擬系統(tǒng)由軟管、軟管下固定端、電機支板、滑塊、皮帶、步進電機、橫向導軌和縱向導軌組成，其中軟管固定端模擬靜止的采礦船，電機支板、滑塊、皮帶、步進電機、橫向導軌和縱向導軌用來模擬采礦車的運動；信息采集分析系統(tǒng)由計算機、數(shù)據(jù)線、高速攝像機、力傳感器、電機控制器、相機控制器組成。該實驗裝置通過模擬深海采礦軟管的力學行為，分析采礦系統(tǒng)運動時軟管對采礦車和采礦船的作用力，從而為分析采礦系統(tǒng)正常安全工作的條件提供理論基礎。

崩落采礦法 827     

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一種采場結構簡單的崩落采礦法,沿礦體邊界挖有環(huán)形運輸巷道1;在礦體的上盤或下盤開挖切割巷道2形成切割空間,在塹溝中向上鑿鉆扇形炮孔進行爆破,后退回采,其特征在于運輸巷道3和塹溝巷道4,通過切割槽2連通環(huán)形運輸巷道1和裝礦巷道5,簡化了采場結構,實現(xiàn)了一巷道多種用途,減少了采掘工作量,降低了采礦成本,和科學管理地壓的一種新方法。

緩傾斜中厚磷礦體的充填采礦方法 973     

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本發(fā)明公開了一種緩傾斜中厚磷礦體的機械化連續(xù)出礦、條帶式分層充填采礦方法，采用煤炭行業(yè)開拓系統(tǒng)，上下山準備，采區(qū)區(qū)段后退式開采，由上往下分層條帶間隔跳躍式回采嗣后膠結充填。采用連采機或綜掘機落礦，后接轉載破碎機，然后上皮帶，實現(xiàn)連續(xù)采礦。該方法是煤炭行業(yè)的走向長壁采礦法與連采機房柱式采礦方法的優(yōu)化變形，具有連采機回采高機械化程度和壁式采礦法的簡捷的開采系統(tǒng)，還具有進路式采礦的良好頂板安全環(huán)境和充填回采的高回收率等優(yōu)點，構成了一種全新的適合緩傾斜的中厚磷礦石開采的采礦方法，該方法安全高效，采礦能力大，損失貧化小，生產成本低等特性，特別適用于礦體規(guī)模大、產量要求高的礦山。

房柱變換式盤區(qū)上向分層充填采礦法 909     

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本發(fā)明公開了一種房柱變換式盤區(qū)上向分層充填采礦法,將礦體沿走向劃分為間隔布置的礦房、礦柱,多個房柱采場構成一個盤區(qū);采用脈外無軌采準系統(tǒng),由斜坡道、脈外分段平巷、分層聯(lián)絡巷和脈外集中出礦溜井構成;用機械化上向分層充填采礦法開采,采一層,充填一層至下分層爆破補償要求的位置。盤區(qū)房柱回采順序是先采礦房,后采礦柱;所有礦房同時向上回采,礦房采完1個回采單位后,充填接頂,礦房臨時性停采并改采礦柱;礦柱回采2個回采單位后充填接頂,轉為繼續(xù)回采礦房;如此反復,直至礦塊回采完畢。本發(fā)明具有提高回采安全性、降低資源貧損率、減少支護成本、增加企業(yè)效益等顯著特點。

緩傾斜硬巖液壓致裂綜合機械化連續(xù)采礦方法 1140     

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本發(fā)明提供一種緩傾斜硬巖液壓致裂綜合機械化連續(xù)采礦方法。所述緩傾斜硬巖液壓致裂綜合機械化連續(xù)采礦方法包括：1)確定礦塊結構參數(shù)；2)布置采切工程并形成采礦工作面；3)在所述采礦工作面上布置致裂孔；4)在所述致裂孔中使用液壓致裂礦體；5)采用綜合機械化回采；6)對采空區(qū)進行充填處理。與相關技術相比，本發(fā)明提供的緩傾斜硬巖液壓致裂綜合機械化連續(xù)采礦方法進行硬巖開采，大幅降低采切工程量、勞動定員和通風能耗，提高生產效率。

沿走向連續(xù)退采分段空場崩落采礦法 771     

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“洪峰”式采礦法屬于采礦領域。它是針對中厚 偏薄，傾斜偏緩，小構造發(fā)育的難采礦體提供的一種 組合式采礦法。該法運用創(chuàng)造工程的積優(yōu)法，綜合了 空場貧化少，崩落法管理地壓壁式法形成空場的優(yōu) 點。其實質是不留房間礦柱，頂?shù)字弦?，沿走向連 續(xù)退采，在掩護礦柱下放礦的一步回采。本發(fā)明采礦 工藝簡單，貧化損失低，經濟效果好；人員不進空場， 技術可靠，安全性好。本發(fā)明適宜于黑色金屬、有色 金屬和非金屬采礦。

可調節(jié)離地高度及俯仰角的采礦裝置 902     

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本發(fā)明公開了一種可調節(jié)離地高度及俯仰角的采礦裝置，包括安裝架和采集組件，所述安裝架上鉸接安裝有一傾轉座，所述采集組件通過高度調節(jié)組件以能調節(jié)高度的方式安裝在所述傾轉座上，所述采礦裝置還包括用于調節(jié)所述傾轉座傾轉角度的角度調節(jié)組件。該采礦裝置既能調節(jié)整個采礦裝置的離地高度，又能調節(jié)整個采礦裝置俯仰角，而且兩種調節(jié)方式分離開互不干涉，使整個采礦裝置不僅能適應由于海底地形變化，從而引起的離地高度的變化；還能適應由于不同底質承載能力變化和采礦車行走速度的變化，引起采礦裝置相對底質的俯仰角的變化，提高了采礦裝置的采集效率，加強了采集效果。

多功能海底采礦系統(tǒng) 811     

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本實用新型公開了一種多功能海底采礦系統(tǒng)，包括水面母船、投放到海底的綜合采礦中心和一個以上采礦車，綜合采礦中心設有能源供應倉、儲料倉、行走裝置、用于將儲料倉中物料輸送至水面母船的輸送軟管、用于與采礦車對接以將采礦車采集的物料轉送至儲料倉的一個以上物料對接接頭以及與能源供應倉相連的用于對采礦車進行電力補給的一個以上充電接頭，輸送軟管的一端與儲料倉相連，輸送軟管的另一端與水面母船可拆卸連接，輸送軟管上還連接有用于使輸送軟管與水面母船的連接端漂浮在海面的第一浮力部件。該海底采礦系統(tǒng)的水面母船只需在需裝載物料時與輸送軟管進行連接，操作簡單，安全性好，同時兼?zhèn)淇碧?、采礦、試驗等多種功能。

露天采礦生產計劃編制待辦事務自動創(chuàng)建與處理方法及系統(tǒng) 1051     

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本發(fā)明提供了一種采礦生產技術協(xié)同平臺下的露天采礦生產計劃編制待辦事務自動創(chuàng)建與處理方法及系統(tǒng)，所述方法包括采礦生產技術協(xié)同平臺后端服務層根據(jù)生產計劃類型和時間周期自動創(chuàng)建待辦事務；通過訪問平臺的前端界面展示出生產計劃編制待辦事務信息及詳情；點擊待辦事件鏈接后，采礦生產技術協(xié)同平臺自動啟動生產計劃編制軟件工具；生產計劃編制軟件工具根據(jù)待辦事務信息及詳情自動從礦山中心數(shù)據(jù)庫下載相關數(shù)據(jù)；完成生產計劃編制事務后，通過提交功能將生產計劃編制成果上傳至礦山中心數(shù)據(jù)庫；上傳完成后，自動將生產計劃編制待辦事務標記為已處理，并啟動生產計劃編制成果審批流程。本發(fā)明解決了露天采礦生產計劃編制工作流程復雜，工作效率低下難題，實現(xiàn)高效完成露天采礦生產計劃編制事務。

起伏分段巷的緩傾斜中厚礦體采礦方法 1394     

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本發(fā)明公布了一種起伏分段巷緩傾斜中厚礦體采礦方法，將礦體沿走向劃分為等寬礦塊，沿傾向將礦塊劃分為條形采場。在礦體下盤布置有軌運輸平巷、采區(qū)斜坡道、分段平巷聯(lián)絡道及起伏分段巷道，自分段巷道高點施工聯(lián)絡巷至礦體，穿過礦體施工形成上層充填回風巷、上層充填回風硐室、上層充填回風鉆孔，自分段巷道低點施工聯(lián)絡巷至礦體，穿過礦體施工形成下層充填回風巷、下層充填回風硐室、下層充填回風鉆孔。條形采場分兩步驟間隔回采，一步驟回采奇數(shù)號條形采場，高強度膠結充填體充填，二步驟回采偶數(shù)號條形采場，低強度充填體充填。采場采用中深孔落礦，鏟運機出礦，空區(qū)嗣后充填。本發(fā)明具有回采作業(yè)安全、采場生產能力大、采切工程量少等優(yōu)點。

海底采礦用礦物泥水分離破碎裝置及海底采礦車 816     

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本發(fā)明公開了一種海底采礦用礦物泥水分離破碎裝置及海底采礦車，分離破碎裝置包括由分離處理組件和礦物破碎組件組成的分離破碎箱；礦物破碎組件的末端設有礦物出口，內部設有礦物破碎裝置；分離處理組件的前端設有進口，下端設有泥水收集區(qū)，內部設有集傳輸與泥水分離于一體的傳輸組件，傳輸組件可將從進口處送入的礦物與泥水進行分離，并將分離后的礦物輸送至礦物破碎組件內。本發(fā)明通過采用傳輸組件來對礦物泥水進行分離和輸送，小顆粒的海底沉積物和水通過格柵桿件的縫隙流進了泥水收集區(qū)內，大顆粒的礦物被輸送至礦物破碎組件中進行破碎，在礦物泥水分離的同時完成了輸送任務，其工作效率高，分離效果好，能源消耗低，運轉噪音小。

緩傾斜極薄礦脈軟巖礦體的螺旋鉆采礦機連續(xù)采礦法 1117     

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本發(fā)明公開了一種緩傾斜極薄礦脈軟巖礦體的螺旋鉆采礦機連續(xù)采礦法，包括步驟：將礦體沿傾向劃分階段，沿走向劃分盤區(qū)，盤區(qū)內沿走向劃分礦塊，盤區(qū)與盤區(qū)間留區(qū)間礦柱；在礦脈內沿礦體走向布置階段運輸巷道，礦塊頂部預留頂柱，在礦塊中央沿傾向掘進回采上山，回采上山采用錨桿支護；采用螺旋鉆采礦機由階段運輸巷道進入回采上山，從礦塊頂柱位置開始，自上而下，左、右兩側同時后退式回采，用液壓支柱支護頂板，工作面采用局扇強制通風，污風壓向礦堆，如此反復，不斷將極薄礦體采出，并通過鏟運機出礦，當整個礦塊回采完畢后，移除液壓支柱，依靠頂板重力強制放頂控制地壓。本發(fā)明礦石貧化率低，開采效率和安全性高，施工成本低。

采礦環(huán)境再造分層分條中深孔落礦采礦法 952     

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本發(fā)明公開了一種采礦環(huán)境再造分層分條中深孔落礦采礦法,首先將急傾斜中厚以上不穩(wěn)固富礦體劃分階段,階段內劃分數(shù)個小分層,分層內劃分若干條形礦柱,以條形礦柱為回采單元,分兩個循環(huán)進行開采;在第一循環(huán)各條形礦柱內開鑿鑿巖道,條形礦柱末端設置通風天井,將通風天井擴展形成切割槽,中深孔鑿巖,側向崩礦,后退式回采,裝礦運至階段礦石溜井,礦石運至地表選廠,高標號充填料充填至各條形采空區(qū);分層內條形礦柱采取隔一采一的協(xié)調有序回采方式;第二循環(huán)內在充填工藝時,先在各條形采空區(qū)底部充填一定厚度的高標號充填料,剩余空間采取低標號充填料充填。本發(fā)明具有開采環(huán)境安全可靠,礦石回收率和生產率高,貧化損失低等特點。

開采礦石圍巖均不穩(wěn)固的三角礦的分層充填采礦方法 993     

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本發(fā)明公開的開采礦石圍巖均不穩(wěn)固的三角礦的分層充填采礦方法包括以下步驟：步驟一、將中段礦體劃分為上、下兩段；上段布置通風充填平巷及沿礦體走向等距離間隔布置的通風充填聯(lián)絡巷，通風充填聯(lián)絡巷與礦體走向方向垂直；下段布置中段出礦平巷及中段出礦聯(lián)絡巷；在施工礦體內側，沿礦體走向方向等距離間隔向上布置通風充填天井，通風充填天井在中段上部與通風充填聯(lián)絡巷相通；步驟二、在施工礦體脈內側，沿礦體走向方向與圍巖邊界傾向傾斜方向分層布置區(qū)域；相對于傳統(tǒng)的上向水平分層充填法，本發(fā)明作業(yè)安全、生產能力大、工程用料省，特別適用于礦石圍巖均不穩(wěn)固的三角礦開采。

用于深海采礦車的料倉及深海采礦車 1069     

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本發(fā)明公開了一種用于深海采礦車的料倉及深海采礦車，以解決深海采礦車在打滑時無法通過控制料倉重量緩解或者消除打滑狀態(tài)的現(xiàn)有技術問題。本發(fā)明的料倉包括料倉主體、進料口和料倉控排裝置，料倉控排裝置包括排料門和排料門控制裝置，排料門位于與進料口相對的料倉主體上，遠離地面的一邊與料倉主體通過合頁連接，靠近地面的一邊連接排料門控制裝置以實現(xiàn)排料門的開合。

采礦環(huán)境再造移動式泵送充填人工礦柱留礦采礦法 1004     

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本發(fā)明公開了一種采礦環(huán)境再造移動式泵送充填人工礦柱留礦采礦法，將礦體劃分為礦柱和礦房，首先利用分層充填采礦法工藝開采礦柱，并采用移動式泵送充填系統(tǒng)充填，形成人工礦柱，并預留人行和設備通道，進行采礦環(huán)境再造；然后采用留礦法采礦工藝回采礦房，在礦房的一側預留礦柱，另一側不預留礦柱，利用溜井作為采場回風井，礦房回采完畢后一次性回收預留礦柱，采空區(qū)不處理，由人工礦柱支撐采空區(qū)，從而實現(xiàn)急傾斜薄礦體安全開采的目的。本發(fā)明特別適用于地下金屬礦山無充填系統(tǒng)，且頂板圍巖較穩(wěn)固的高品位傾斜或急傾斜薄礦體的開采，具有礦石損失率低，無需建設充填系統(tǒng)，工藝簡單，作業(yè)安全和所需充填料少的特點。

海底采礦車底盤及海底采礦車 880     

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本實用新型涉及一種海底采礦車底盤及海底采礦車。采礦車底盤包括電驅式履帶行走機構、懸掛機構、底盤架及底盤控制系統(tǒng)，電驅式履帶行走機構有四個，分別安裝在四個懸掛機構上，電驅式履帶行走機構通過履帶架安裝在相對應的懸掛機構的承重桿上，承重桿通過螺母和絲桿與轉向桿連接，轉向桿的內端通過滑動軸承與底盤架的懸掛座相連，底盤架上安裝的底盤控制系統(tǒng)包括電子倉、聲信標和慣性導航組件。當海底采礦車在運行過程中，底盤控制系統(tǒng)根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)進行測算實時調節(jié)各個履帶行走機構，可以獨立調節(jié)各個履帶行走機構高度，使采礦車在行走過程中保持在平衡，提高了采礦車的地形適應能力和越障能力，更能適應復雜海底環(huán)境。

海底采礦車底盤、海底采礦車及其控制方法 734     

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本發(fā)明涉及一種海底采礦車底盤、海底采礦車及其控制方法。采礦車底盤包括電驅式履帶行走機構、懸掛機構、底盤架及底盤控制系統(tǒng)，電驅式履帶行走機構有四個，分別安裝在四個懸掛機構上，電驅式履帶行走機構通過履帶架安裝在相對應的懸掛機構的承重桿上，承重桿通過螺母和絲桿與轉向桿連接，轉向桿的內端通過滑動軸承與底盤架的懸掛座相連，底盤架上安裝的底盤控制系統(tǒng)包括電子倉、聲信標和慣性導航組件。當海底采礦車在運行過程中，底盤控制系統(tǒng)根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)進行測算實時調節(jié)各個履帶行走機構，可以獨立調節(jié)各個履帶行走機構高度，使采礦車在行走過程中保持在平衡，提高了采礦車的地形適應能力和越障能力，更能適應復雜海底環(huán)境。

可用于深海采礦車的打滑狀態(tài)監(jiān)控裝置及深海采礦車 768     

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本實用新型公開了可用于深海采礦車的打滑狀態(tài)監(jiān)控裝置及深海采礦車，該監(jiān)控裝置包括控制裝置、履帶測速裝置和測速地輪，履帶測速裝置安裝于深海采礦車的履帶驅動輪上且通過水下纜線和水密接連件與控制裝置連接，測速地輪安裝于深海采礦車的尾部并通過軸鉸接用于測量深海采礦車相對海底地面的行駛速度，且測速地輪通過水下纜線和水密接連件與控制裝置連接。本實用新型可以判斷深海采礦車的打滑狀態(tài)，根據(jù)打滑狀態(tài)給出對應的處置措施，以解決深海采礦車無法對打滑狀態(tài)進行監(jiān)控和判斷的現(xiàn)有技術問題。

采用GNSS技術的露天礦山精細采礦系統(tǒng)及采礦方法 855     

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本發(fā)明提供了采用GNSS技術的露天礦山精細采礦系統(tǒng)及采礦方法，系統(tǒng)包括至少一個GNSS差分基站、精細采礦位置服務器以及多個精細采礦終端；精細采礦位置服務器內置有礦山測量數(shù)據(jù)，精細采礦終端根據(jù)GNSS差分基站提供的差分改正數(shù)據(jù)計算得到精細采礦終端鏟斗的當前位置，向精細采礦位置服務器反饋鏟斗位置信息。本申請不僅提供直觀的礦體厚度/深度/品位信息，為采掘作業(yè)員的采礦作業(yè)提供精確指導，而且實時更新礦體情況，同時具有對越界采礦行為預警的作用。

深海采礦車的軌跡控制系統(tǒng)及深海采礦車 1259     

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本實用新型公開了一種深海采礦車的軌跡控制系統(tǒng)及深海采礦車，軌跡控制系統(tǒng)包括包括用于采集采礦車的綜合位置數(shù)據(jù)和運動狀態(tài)數(shù)據(jù)的軌跡監(jiān)測模塊、用于解算采礦車所需運動方向的軌跡規(guī)劃模塊和用于判斷采礦車實際運行是否正常并控制采礦車的執(zhí)行機構的運動控制模塊；軌跡監(jiān)測模塊與軌跡規(guī)劃模塊和運動控制模塊相連接，軌跡規(guī)劃模塊與運動控制模塊相連接，運動控制模塊與采礦車的執(zhí)行機構相連接。該軌跡控制系統(tǒng)及深海采礦車能在大噪聲、強干擾海底環(huán)境中精確定位，能使采礦車按既定路線行走，能在采礦車行駛不正常時停止運動。

可用于深海采礦車的打滑狀態(tài)監(jiān)控裝置、深海采礦車及打滑監(jiān)控方法 890     

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本發(fā)明公開了可用于深海采礦車的打滑狀態(tài)監(jiān)控裝置、深海采礦車及打滑監(jiān)控方法，該監(jiān)控裝置包括控制裝置、履帶測速裝置和測速地輪，履帶測速裝置安裝于深海采礦車的履帶驅動輪上且通過水下纜線和水密接連件與控制裝置連接，測速地輪安裝于深海采礦車的尾部并通過軸鉸接用于測量深海采礦車相對海底地面的行駛速度，且測速地輪通過水下纜線和水密接連件與控制裝置連接。本發(fā)明可以判斷深海采礦車的打滑狀態(tài)，并給出對應的處置措施，以解決深海采礦車無法對打滑狀態(tài)進行監(jiān)控和判斷的現(xiàn)有技術問題。

深海采礦車的軌跡控制系統(tǒng)、方法及深海采礦車 812     

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本發(fā)明公開了一種深海采礦車的軌跡控制系統(tǒng)、方法及深海采礦車，軌跡控制系統(tǒng)包括軌跡監(jiān)測模塊、軌跡規(guī)劃模塊和運動控制模塊；軌跡監(jiān)測模塊用于采集采礦車綜合位置數(shù)據(jù)和運動狀態(tài)數(shù)據(jù)；軌跡規(guī)劃模塊用于根據(jù)操作人員給定的采礦車運動規(guī)律及綜合位置數(shù)據(jù)解算采礦車所需運動方向；運動控制模塊用于根據(jù)車輛狀態(tài)監(jiān)測傳感器數(shù)據(jù)和運動狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷采礦車實際運行是否正常，若采礦車實際運行正常則控制采礦車的執(zhí)行機構按照所需運動方向動作，若運行不正常則控制采礦車的執(zhí)行機構使采礦車減速或停車。該軌跡控制系統(tǒng)、方法及深海采礦車能在大噪聲、強干擾海底環(huán)境中精確定位，能使采礦車按既定路線行走，能在采礦車行駛不正常時停止運動。

非連續(xù)式海底采礦系統(tǒng)及其采礦方法 930     

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本發(fā)明公開了一種非連續(xù)式海底采礦系統(tǒng)及其采礦方法，采礦系統(tǒng)包括水面母船、漂浮在海面上的動力平臺、一臺以上具有料倉的采礦車和一個以上用于投放到海底的儲礦容器，水面母船上設有用于投放和回收儲礦容器的收放裝置，各采礦車與動力平臺通過電力和信息傳輸線纜相連以獲取動力和傳送控制信息，非連續(xù)式海底采礦系統(tǒng)還包括用于將各采礦車采集的礦物輸送至儲礦容器的轉運裝置。采礦方法是在布放好動力平臺、采礦車和儲礦容器后，利用轉運裝置先將采礦車采集的礦物轉送至儲礦容器，再將裝滿礦物的儲礦容器回收至水面母船進行卸礦。本發(fā)明具有結構簡單、能耗低、運營成本低、風浪適應能力強、環(huán)保性好、適用性強、安全性與可靠性高等優(yōu)點。